㈠ 多電機同步控制的方法主要有幾種
軟硬兩種方法:
硬:使用機械同步裝置連接需要同步的所有電機,可以通過齒輪皮帶等傳動形式
軟:使用帶有閉環速度或角度控制的變頻器或專用驅動器,在電機上配以編碼器等角度或速度感測器來對多電機盡興閉環同步控制
上述說的其實是『控制(其)同步(運轉)』,純字面的『同步控制』就更好辦了,多電機使用一套控制系統或同一套指令系統就可以實現同步控制
㈡ 工業機器人涉及那些技術
四、工業機器人關鍵技術1.機器人基本系統構成工業機器人由3大部分6個子系統組成。3大部分是機械部分、感測部分和控制部分。6個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人環境交互系統、人機交互系統和控制系統。
工業機器人系統構成1)工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成,每一個大件都有若干個自由度的機械繫統。若基座具備行走機構,則構成行走機器人;若基座不具備行走及彎腰機構,則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。2)驅動系統,要使機器人運作起來,需要在各個關節即每個運動自由度上安置傳動裝置,這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統,可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。3)感知系統由內部感測器模塊和外部感測器模塊組成,用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的信息。智能感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統對感知外部世界信息是極其靈巧的,然而,對於一些特殊的信息,感測器比人類的感受系統更有效。4)機器人環境交換系統是現代工業機器人與外部環境中的設備互換聯系和協調的系統。工業機器人與外部設備集成為一個功能單元,如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然,也可以是多台機器人、多台機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。5)人機交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯系的裝置,例如,計算機的標准終端,指令控制台,信息顯示板,危險信號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。6)機器人控制系統是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵,則為開環控制系統;若具備信息反饋特徵,則為閉環控制系統。根據控制原理,控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式,控制系統可分為點位控制和軌跡控制。點位型只控制執行機構由一點到另一點的准確定位,適用於機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業;連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動,適用於連續焊接和塗裝等作業。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程序以及感測器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備信息反饋特徵,則為開環控制系統;若具備信息反饋特徵,則為閉環控制系統。根據控制原理,控制系統可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制運行的形式,控制系統可分為點位控制和軌跡控制。一套完整的工業機器人包括機器人本體、系統軟體、控制櫃、外圍機械設備、CCD視覺、夾具/抓手、外圍設備PLC控制櫃、示教器/示教盒。
工業機器人設備下面重點對機器人的驅動系統、感知系統作出介紹。2.機器人的驅動系統工業機器人的驅動系統,按動力源分為液壓,氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統。這三類基本驅動系統的各有自己的特點。液壓驅動系統:由於液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易於實現直接驅動等特點。適於在承載能力大,慣量大以及在防焊環境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統需進行能量轉換(電能轉換成液壓能),速度控制多數情況下採用節流調速,效率比電動驅動系統低。液壓系統的液體泄泥會對環境產生污染,工作雜訊也較高。因這些弱點,近年來,在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統所取代。青島華東工程機械有限公司研製的全液壓重載機器人如圖所示。其大跨度的承載可達到2000kg,機器人的活動半徑可達到近6m,應用在鑄鍛行業。
全液壓重載機器人
氣壓驅動具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。但是由於氣壓裝置的工作壓強低,不易精確定位,一般僅用於工業機器人末端執行器的驅動。氣動手抓、旋轉氣缸和氣動吸盤作為末端執行器可用於中、小負荷的工件抓取和裝配。氣動吸盤和氣動機器人手爪如圖所示。
氣動吸盤和氣動機器人手爪電機驅動是現代工業機器人的一種主流驅動方式,分為4大類電機:直流伺服電機、交流伺服電機、步進電機和直線電機。直流伺服電機和交流伺服電機採用閉環控制,一般用於高精度、高速度的機器人驅動;步進電機用於精度和速度要求不高的場合,採用開環控制;直線電機及其驅動控制系統在技術上已日趨成熟,已具有傳統傳動裝置無法比擬的優越性能,例如適應非常高速和非常低速應用、高加速度,高精度,無空回、磨損小、結構簡單、無需減速機和齒輪絲杠聯軸器等。鑒於並聯機器人中有大量的直線驅動需求,因此直線電機在並聯機器人領域已經得到了廣泛應用。3.機器人的感知系統機器人感知系統把機器人各種內部狀態信息和環境信息從信號轉變為機器人自身或者機器人之間能夠理解和應用的數據、信息,除了需要感知與自身工作狀態相關的機械量,如位移、速度、加速度、力和力矩外,視覺感知技術是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服系統將視覺信息作為反饋信號,用於控制調整機器人的位置和姿態。這方面的應用主要體現在半導體和電子行業。機器視覺系統還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛應用。通常,機器人視覺伺服控制是基於位置的視覺伺服或者基於圖像的視覺伺服,它們分別又稱為三維視覺伺服和二維視覺伺服,這兩種方法各有其優點和適用性,同時也存在一些缺陷,於是有人提出了2.5維視覺伺服方法。基於位置的視覺伺服系統,利用攝像機的參數來建立圖像信息與機器人末端執行器的位置/姿態信息之間的映射關系,實現機器人末端執行器位置的閉環控制。末端執行器位置與姿態誤差由實時拍攝圖像中提取的末端執行器位置信息與定位目標的幾何模型來估算,然後基於位置與姿態誤差,得到各關節的新位姿參數。基於位置的視覺伺服要求末端執行器應始終可以在視覺場景中被觀測到,並計算出其三維位置姿態信息。消除圖像中的干擾和雜訊是保證位置與姿態誤差計算準確的關鍵。二維視覺伺服通過攝像機拍攝的圖像與給定的圖像(不是三維幾何信息)進行特徵比較,得出誤差信號。然後,通過關節控制器和視覺控制器和機器人當前的作業狀態進行修正,使機器人完成伺服控制。相比三維視覺伺服,二維視覺伺服對攝像機及機器人的標定誤差具有較強的魯棒性,但是在視覺伺服控制器的設計時,不可避免地會遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部極小等問題。針對三維和二維視覺伺服方法的局限性,F.Chaumette等人提出了2.5維視覺伺服方法。它將攝像機平動位移與旋轉的閉環控制解耦,基於圖像特徵點,重構物體三維空間中的方位及成像深度比率,平動部分用圖像平面上的特徵點坐標表示。這種方法能成功地把圖像信號和基於圖像提取的位姿信號進行有機結合,並綜合他們產生的誤差信號進行反饋,很大程度上解決了魯棒性、奇異性、局部極小等問題。但是,這種方法仍存在一些問題需要解決,如怎樣確保伺服過程中參考物體始終位於攝像機視野之內,以及分解單應性矩陣時存在解不唯一等問題。在建立視覺控制器模型時,需要找到一種合適的模型來描述機器人的末端執行器和攝像機的映射關系。圖像雅克比矩陣的方法是機器人視覺伺服研究領域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時變的,所以,需要在線計算或估計。4.機器人關鍵基礎部件機器人共4大組成部分,本體成本佔22%,伺服系統佔24%,減速器佔36%,控制器佔12%。機器人關鍵基礎部件是指構成機器人傳動系統,控制系統和人機交互系統,對機器人性能起到關鍵影響作用,並具有通用性和模塊化的部件單元。機器人關鍵基礎部件主要分成以下三部分:高精度機器人減速機,高性能交直流伺服電機和驅動器,高性能機器人控制器等。1)減速機減速機是機器人的關鍵部件,目前主要使用兩種類型的減速機:諧波齒輪減速機和RV減速機。
諧波傳動方法由美國發明家C.WaltMusser於20世紀50年代中期發明。諧波齒輪減速機主要由波發生器、柔性齒輪和剛性齒輪3個基本構件組成,依靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形,並與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力,單級傳動速比可達70~1000,藉助柔輪變形可做到反轉無側隙嚙合。與一般減速機比較,輸出力矩相同時,諧波齒輪減速機的體積可減小2/3,重量可減輕1/2。柔輪承受較大的交變載荷,因而其材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高,製造工藝復雜,柔輪性能是高品質諧波齒輪減速機的關鍵。
諧波齒輪減速機傳動原理德國人LorenzBaraen於1926年提出擺線針輪行星齒輪傳動原理,日本帝人株式會社(TEIJINSEIKICo.,Ltd)於20世紀80年代率先開發了RV減速機。RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的後級組成。相比於諧波齒輪減速機,RV減速機具有更好的回轉精度和精度保持性。
減速機陳仕賢發明了活齒傳動技術。第四代活齒傳動——全滾動活齒傳動(oscillatory roller transmission,ORT)已成功地應用到多種工業產品中。在ORT基礎上提出的復式滾動活齒傳動(compound oscillatory roller transmission,CORT)不但具有RV傳動類似的優點,而且克服了RV傳動曲軸軸承受力大、壽命低的缺點,進一步提高了使用壽命和承載能力;CORT的結構使其在同樣的精度指標下回差更小,運動精度和剛度更高,緩解了RV傳動要求製造精度高的缺陷,可相對降低加工要求,減少製造成本。CORT是我國自主開發的,擁有自主知識產權。鞍山耐磨合金研究所和浙江恆豐泰減速機製造有限公司均開發成功了機器人用CORT減速機。
ORT減速機 CORT減速機目前在高精度機器人減速機方面,市場份額的75%均兩家日本減速機公司壟斷,分別為提供RV擺線針輪減速機的日本Nabtesco和提供高性能諧波減速機的日本Harmonic Drive。包括 ABB, FANUC, KUKA,MOTOMAN在內國際主流機器人廠商的減速機均由以上兩家公司提供,與國內機器人公司選擇的通用機型有所不同的是,國際主流機器人廠商均與上述兩家公司簽訂了戰略合作關系,提供的產品大部分為在通用機型基礎上根據各廠商的特殊要求進行改進後的專用型號。國內在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚,僅在部分院校,研究所有過相關研究。目前尚無成熟產品應用於工業機器人。近年來國內部分廠商和院校開始致力高精度擺線針輪減速機的國產化和產業化研究,如浙江恆豐泰,重慶大學機械傳動國家重點實驗室,天津減速機廠,秦川機床廠,大連鐵道學院等。在諧波減速機方面,國內已有可替代產品,如北京中技克美,北京諧波傳動所,但是相應產品在輸入轉速,扭轉高度,傳動精度和效率方面與日本產品還存在不小的差距,在工業機器人上的成熟應用還剛剛起步。國內外工業機器人主流高精度諧波減速機性能比較如下表所示。
表1 主流高精度諧波減速機性能比較註:上表比較數據來自相近型號:HD :CSF-17-100中技克美:XB1-40-100傳動效率測試工況:輸入轉速1000r/min,溫度40°扭轉剛度測試條件:20%額定扭矩內國內外工業機器人主流高精度擺線針輪減速機性能比較如下表所示。
表2 主流高精度RV擺線針輪減速機性能比較註:上表比較數據來自相近型號:RV:100CCYCLO:F2CF-C35傳動效率測試工況:輸出轉速15r/min,額定扭矩2)伺服電機在伺服電機和驅動方面,目前歐系機器人的驅動部分主要由倫茨,Lust,博世力士樂等公司提供,這些歐系電機及驅動部件過載能力,動態響應好,驅動器開放性強,且具有匯流排介面,但是價格昂貴。而日系品牌工業機器人關鍵部件主要由安川,松下,三菱等公司提供,其價格相對降低,但是動態響應能力較差,開放性較差,且大部分只具備模擬量和脈沖控制方式。國內近年來也開展了大功率交流永磁同步電機及驅動部分基礎研究和產業化,如哈爾濱工業大學,北京和利時,廣州數控等單位,並且具備了一點的生產能力,但是其動態性能,開放性和可靠性還需要更多的實際機器人項目應用進行驗證。
3)控制器在機器人控制器方面,目前國外主流機器人廠商的控制器均為在通用的多軸運動控制器平台基礎上進行自主研發。目前通用的多軸控制器平台主要分為以嵌入式處理器(DSP,POWER PC)為核心的運動控制卡和以工控機加實時系統為核心的PLC系統,其代表分別是Delta Tau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統。國內的在運動控制卡方面,固高公司已經開發出相應成熟產品,但是在機器人上的應用還相對較少。5.機器人操作系統通用的機器人操作系統(robot operating system,ROS)是為機器人而設計的標准化的構造平台,它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統來進行機器人軟體開發。ROS將推進機器人行業向硬體、軟體獨立的方向發展。硬體、軟體獨立的開發模式,曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發展和快速進步。ROS的開發難度比計算機操作系統更大,計算機只需要處理一些定義非常明確的數學運算任務,而機器人需要面對更為復雜的實際運動操作。ROS提供標准操作系統服務,包括硬體抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息以及數據包管理。ROS分成兩層,低層是操作系統層,高層則是用戶群貢獻的機器人實現不同功能的各種軟體包。現有的機器人操作系統架構主要有基於linux的Ubuntu開源操作系統。另外,斯坦福大學、麻省理工學院、德國慕尼黑大學等機構已經開發出了各類ROS系統。微軟機器人開發團隊2007年也曾推出過一款「Windows機器人版」。6.機器人的運動規劃為了提高工作效率,且使機器人能用盡可能短的時間完成特定的任務,必須有合理的運動規劃。離線運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。路徑規劃的目標是使路徑與障礙物的距離盡量遠同時路徑的長度盡量短;軌跡規劃的目的主要是機器人關節空間移動中使得機器人的運行時間盡可能短,或者能量盡可能小。軌跡規劃在路徑規劃的基礎上加入時間序列信息,對機器人執行任務時的速度與加速度進行規劃,以滿足光滑性和速度可控性等要求。示教再現是實現路徑規劃的方法之一,通過操作空間進行示教並記錄示教結果,在工作過程中加以復現,現場示教直接與機器人需要完成的動作對應,路徑直觀且明確。缺點是需要經驗豐富的操作工人,並消耗大量的時間,路徑不一定最優化。為解決上述問題,可以建立機器人虛擬模型,通過虛擬的可視化操作完成對作業任務的路徑規劃。路徑規劃可在關節空間中進行。Gasparetto以五次B樣條為關節軌跡的插值函數,並將加加速度的平方相對於運動時間的積分作為目標函數進行優化,以確保各個關節運動足夠光滑。劉松國通過採用五次B樣條對機器人的關節軌跡進行插補計算,機器人各個關節的速度、加速度端點值,可根據平滑性要求進行任意配置。另外,在關節空間的軌跡規劃可避免操作空間的奇異性問題。Huo等人設計了一種關節空間中避免奇異性的關節軌跡優化演算法,利用6自由度弧焊機器人在任務過程中某個關節功能上的冗餘,將機器人奇異性和關節限製作為約束條件,採用TWA方法進行優化計算。關節空間路徑規劃與操作空間路徑規劃對比,具有以下優點:①避免了機器人在操作空間中的奇異性問題;②由於機器人的運動是通過控制關節電機的運動,因此在關節空間中,避免了大量的正運動學和逆運動學計算;③關節空間中各個關節軌跡便於控制的優化。
五、工業機器人分類
工業機器人按不同的方法可分下述類型:
工業機器人分類1.從機械結構來看,分為串聯機器人和並聯機器人。1)串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點,在位置求解上,串聯機器人的正解容易,但反解十分困難;2)並聯機器人採用並聯機構,其一個軸的運動則不會改變另一個軸的坐標原點。並聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。其正解困難反解卻非常容易。串聯機器人和並聯機器人如圖所示。
串聯機器人 並聯機器人2.工業機器人按操作機坐標形式分以下幾類:(坐標形式是指操作機的手臂在運動時所取的參考坐標系的形式。)1)直角坐標型工業機器人其運動部分由三個相互垂直的直線移動(即PPP)組成,其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離,可在各個坐標軸上直接讀出,直觀性強,易於位置和姿態的編程計算,定位精度高,控制無耦合,結構簡單,但機體所佔空間體積大,動作范圍小,靈活性差,難與其他工業機器人協調工作。2)圓柱坐標型工業機器人其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的,其工作空間圖形為圓柱,與直角坐標型工業機器人相比,在相同的工作空間條件下,機體所佔體積小,而運動范圍大,其位置精度僅次於直角坐標型機器人,難與其他工業機器人協調工作。3)球坐標型工業機器人球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人,其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動(即RRP,一個回轉,一個俯仰和一個伸縮運動)所組成,其工作空間為一球體,它可以作上下俯仰動作並能抓取地面上或教低位置的協調工件,其位置精度高,位置誤差與臂長成正比。4)多關節型工業機器人又稱回轉坐標型工業機器人,這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似,其前三個關節是回轉副(即RRR),該工業機器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂見形成肩關節,大臂和小臂間形成肘關節,可使大臂做回轉運動和俯仰擺動,小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊,靈活性大,佔地面積最小,能與其他工業機器人協調工作,但位置精度教低,有平衡問題,控制耦合,這種工業機器人應用越來越廣泛。5)平面關節型工業機器人它採用一個移動關節和兩個回轉關節(即PRR),移動關節實現上下運動,而兩個回轉關節則控制前後、左右運動。這種形式的工業機器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性,而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單,動作靈活,多用於裝配作業中,特別適合小規格零件的插接裝配,如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。3.工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類:1)編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件,通過RS232串口或者乙太網等通信方式傳送到機器人控制櫃。2)示教輸入型的示教方法有兩種:示教盒示教和操作者直接領動執行機構示教。示教盒示教由操作者用手動控制器(示教盒),將指令信號傳給驅動系統,使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。採用示教盒進行示教的工業機器人使用比較普遍,一般的工業機器人均配置示教盒示教功能,但是對於工作軌跡復雜的情況,示教盒示教並不能達到理想的效果,例如用於復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。
機器人示教盒由操作者直接領動執行機構進行示教,則是按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,控制系統從程序存儲器中檢出相應信息,將指令信號傳給驅動機構,使執行機構再現示教的各種動作。
六、工業機器人性能評判指標表示機器人特性的基本參數和性能指標主要有工作空間、自由度、有效負載、運動精度、運動特性、動態特性等。
㈢ 4.工業機器人系統是一種集硬體與軟體於一體的新型 。硬體涉及 與 。軟體則是
工業機器人系統是一種集硬體和軟體於一體,硬體涉及伺服電機、伺服控制器、軸控制單元、比例閥、穩壓閥以及計量泵等;而軟體則是專業軟體,比如DURR系列為3D-onsite\Intouch\Eco-Screen等,ABB系列則為Rob-studio等。
㈣ 為什麼說比例閥有壓力補償功能是怎樣實現的
壓力補償閥的符號看起來就是一個減壓閥,結構也類似,閥芯的進口是系統當前壓力,出口是負載反饋回來的工作壓力,這兩個力與彈簧力一起,形成閥芯的平衡。當系統壓力很高,而負載需要的壓力很低時,補償閥會逐漸關閉,形成很大的節流損失,「消耗」掉一部分壓力,從而使系統壓力降低到負載壓力,閥芯達到新的平衡。
在每一聯的換向閥前,加一個補償閥,就可以讓不同壓力的負載同時動作。
工程機械電液比例閥種類和形式
電液比例閥包括比例流量閥、比例壓力閥、比例換向閥。工程機械液壓操作特點,以結構形式劃分電液比例閥主要有兩類:一類是螺旋插裝式比例閥(screwin cartridge proportional valve),另一類是滑閥式比例閥(spool proportional valve)。
螺旋插裝式比例閥是螺紋將電磁比例插裝件固定油路集成塊上元件,螺旋插裝閥具有應用靈活、節省管路和成本低廉等特點,近年來工程機械上應用越來越廣泛。常用螺旋插裝式比例閥有二通、三通、四通和多通等形式,二通式比例閥主比例節流閥,它常它元件一起構成復合閥,對流量、壓力進行控制;三通式比例閥主比例減壓閥,也是移動式機械液壓系統中應用較多比例閥,它主對液動操作多路閥先導油路進行操作。利用三通式比例減壓閥可以代替傳統手動減壓式先導閥,它比手動先導閥具有更多靈活性和更高控制精度。可以製成如圖1所示比例伺服控制手動多路閥,不同輸入信號,減壓閥使輸出活塞具有不同壓力或流量進而實現對多路閥閥芯位移進行比例控制。四通或多通螺旋插裝式比例閥可以對工作裝置實現單獨控制。
滑閥式比例閥又稱分配閥,是移動式機械液壓系統最基本元件之一,是能實現方向與流量調節復合閥。電液滑閥式比例多路閥是比較理想電液轉換控制元件,它保留了手動多路閥基本功能,還增加了位置電反饋比例伺服操作和負載感測等先進控制手段。它是工程機械分配閥更新換代產品。
出於製造成本考慮和工程機械控制精度要求不高特點,一般比例多路閥內不配置位移感應感測器,具有電子檢測和糾錯功能。,閥芯位移量容易受負載變化引起壓力波動影響,操作過程中要靠視覺觀察來保證作業完成。電控、遙控操作時更應注意外界干涉影響。近來,電子技術發展,人們越來越多採用內裝差動變壓器(LDVT)等位移感測器構成閥芯位置移動檢測,實現閥芯位移閉環控制。這種由電磁比例閥、位置反饋感測器、驅動放大器和其它電子電路組成高度集成比例閥,具有一定校正功能,可以有效克服一般比例閥缺點,使控制精度到較大提高。
㈤ 同步控制指的是什麼<<計算機組成原理>>
同步控制是和非同步控制相對而言的,同步控制的led顯示屏在發布和更新內容時,和控制電腦的顯示器內容一致,電腦一旦關機則顯示屏相應也要關閉.非同步控制系統的則不用,一旦發布好內容,連接顯示屏的控制電腦關了之後並不影響顯示屏的發布.參考資料: http://hi..com/ledservice/
記得採納啊
㈥ 求林德液壓系統用於JCM360挖機的裝修手冊
多錢不知道.遼寧能買到車.德國阿特拉斯公司創建於1919年,歷史悠久,品質精良,世界上第一台全液壓挖掘機在1950年由阿特拉斯出品,是歐洲液壓挖掘機的頂級品牌之一。阿特拉斯於2004年初與中方合資,建設了亞洲第一條阿特拉斯液壓挖掘機生產線,生產20噸級至33噸級液壓挖掘機。阿特拉斯液壓挖掘機的產品特點具有:一、性能先進,技術獨特;二、功率大,油耗小;三、作業效率高,使用成本低..阿特拉斯液壓挖掘機設計特點:發動機:阿特拉斯系列液壓挖掘機全部裝備德國道依茨(Deutz)高壓噴油、帶水冷中冷器的發動機系統。該發動機在歐洲承受了惡劣工況的考驗,具有燃油效率高,節省燃油,使用壽命長,高可靠性等特點,發動機輸出功率和發動機轉速由電控系統控制,排放達到歐洲Ⅱ級標准。控制系統:採用AWE6電子控制系統,具有過載保護、功率模式轉換、行走自動換檔、過熱保護及故障診斷等功能。液壓系統:採用德國林德LSC(負荷感測同步控制)液壓系統,使用負荷感測斜盤式柱塞變數泵和閉芯時負荷感測閥,能夠在工作時連續感測,根據系統的工作需要來即時調整液壓油的流量,使液壓油的溢流能量損失接近於零,有效的控制燃油量,並且最大限度的降低了液壓油的發熱量,使其溫度控制在一定溫度范圍內,使機器可以快速進入最佳工作狀態且長時間的工作,提高了工作效率。在特殊情況下,如果液壓油的溫度超出了運行標准溫度,系統會自動警示操作員停機,以保護挖掘機液壓系統不受損傷,從而延長機器使用壽命。最新式的負荷感測閥具有非常高精度的液壓油流量控制能力,且可以同時提供多達四種不同的操作動作,並不受挖機某一個動作所承載負荷的影響。冷卻系統:部分機型採用林德液壓系統驅動的散熱器,並配備有溫度感測器以及散熱器轉速控制閥。根據液壓油的溫度來決定液壓系統的循環方式,以保證有效的控制液壓油溫度處於正常工作溫度范圍內,使液壓油的工作效率最大化,能量損失降到最低。行走系統:無需保養的四輪一帶(支重輪、支鏈輪、驅動輪、導向輪和履帶)。因為四輪一帶維護和保養困難,一旦損壞,修理和更換成本非常高,所以替用戶免除了後顧之憂。(2)行走雙速自動調節和手動換檔:例如在高速檔狀態下行走時,遇到爬坡或阻力增大時,系統會自動轉換為低速檔行駛,以保護行走裝置,當行駛阻力減小後,系統又會自動轉換為高速檔行駛,免去了人為控制速度的繁瑣,增加了安全性能。(3)國內唯一採用單操作桿控制8個方向的行走,同時可用腳踏板控制前進和後退。回轉系統:採用林德回轉馬達(集成有方向控制閥),具有排量大、回轉加速度快以及柔性制動的特性,並且回轉無溢流損失,有效節省能量。內部採用長壽命自潤滑軸承以及液壓馬達、齒輪箱和制動器公用潤滑系統。在駕駛室裝有回轉鎖止制動踏板,可將回轉裝置在上坡時鎖止,保證行駛安全。鋼質:全車使用優質鋼材,在重要部位採用高強度鋼板,能夠抵抗高強度的負荷。專門設計的重載X型加長型機架,更加堅固耐用。動臂在高應力區使用多層厚板加固形成,能夠抵抗極強的沖擊力。經過滲氮工藝加工的銷軸,強度更高,壽命更長。整機集中自動潤滑系統(選配):只需用戶將專用潤滑黃油注入潤滑系統,該裝置將根據需要自動不定時的對需要潤滑的各個部位進行黃油注入,而無需人工加註黃油。安全特性:(1)機器系統安全:在動臂上裝有液壓管路防爆裝置,能夠在液壓管爆裂後,自動停止動臂的活動,以保護機械安全。(2)駕駛室:駕駛室符合歐美勞動安全保護標准,而且駕駛室玻璃具有防紫外線功能。阿特拉斯挖掘機整體運行特點:挖機系統在工作時,是通過在系統內部各個部位安裝的壓力感測器將挖掘時所需要的液壓壓力傳送到AWE6電子控制模塊,由該模塊來控制液壓泵內斜盤的開合角度以調整液壓泵的即時輸出流量,再根據液壓泵的現有流量調整發動機的輸出功率,從而達到節油的目的。在工作時,電控系統通過感測器發出的信號對系統的工作狀況進行實時監控,並安裝有過載報警器,液壓油溫度報警指示,用以告知駕駛員系統的工作情況,以做出相應的反應,來保證機器系統的正常使用,延長使用壽命
㈦ 請問要對PID實現同步控制,有什麼樣的方案可以實現呢
PID同步控制應用方案
一、控制原理
本系統通過擺桿(輥)反饋的位置信號實現同步控制。收線控制採用實時計算的實際卷徑值,通過卷徑的變化修正PID前饋量,可以使整個系統准確、穩定運行。控制原理如圖:
二、系統特點
1、主驅動電機速度可以通過電位器來控制,把S350設置為SVC開環矢量控制,將模擬輸出端子FM設定為運行頻率,從而給定收卷用變頻器的主速度。
2、收卷用S350變頻器的主速度來自放卷(主驅動)的模擬輸出埠。擺桿電位器模擬量信號通過CI通道作為PID的反饋量。S350的頻率源採用主頻率VI和輔助頻率源PID疊加的方式。通過調整運行過程PID參數,可以獲得穩定的收放卷效果。
3、本系統啟用邏輯控制和卷徑計算功能,能使系統在任意卷徑下平穩啟動,同時兩組PID參數可確保生產全程擺桿控制效果穩定。
三、系統應用
本系統可以廣泛應用於雙變頻拉絲機、塗布機、印刷包裝等行業設備。
㈧ 液壓系統的負載變化,會引起系統壓力變化,為什麼會使節流閥兩端的壓差發生變化壓差不是不變的嗎
電液比例閥是閥內比例電磁鐵輸入電壓信號產生相應動作,使工作閥閥芯產生位移,閥口尺寸發生改變並以此完成與輸入電壓成比例壓力、流量輸出元件。閥芯位移也可以以機械、液壓或電形式進行反饋。電液比例閥具有形式種類多樣、容易組成使用電氣及計算機控制各種電液系統、控制精度高、安裝使用靈活以及抗污染能力強等多方面優點,應用領域日益拓寬。近年研發生產插裝式比例閥和比例多路閥充分考慮到工程機械使用特點,具有先導控制、負載感測和壓力補償等功能。它出現對移動式液壓機械整體技術水平提升具有重要意義。特別是電控先導操作、無線遙控和有線遙控操作等方面展現了其良好應用前景。 2 工程機械電液比例閥種類和形式 電液比例閥包括比例流量閥、比例壓力閥、比例換向閥。工程機械液壓操作特點,以結構形式劃分電液比例閥主要有兩類:一類是螺旋插裝式比例閥(screwin cartridge proportional valve),另一類是滑閥式比例閥(spool proportional valve)。 螺旋插裝式比例閥是螺紋將電磁比例插裝件固定油路集成塊上元件,螺旋插裝閥具有應用靈活、節省管路和成本低廉等特點,近年來工程機械上應用越來越廣泛。常用螺旋插裝式比例閥有二通、三通、四通和多通等形式,二通式比例閥主比例節流閥,它常它元件一起構成復合閥,對流量、壓力進行控制;三通式比例閥主比例減壓閥,也是移動式機械液壓系統中應用較多比例閥,它主對液動操作多路閥先導油路進行操作。利用三通式比例減壓閥可以代替傳統手動減壓式先導閥,它比手動先導閥具有更多靈活性和更高控制精度。可以製成如圖1所示比例伺服控制手動多路閥,不同輸入信號,減壓閥使輸出活塞具有不同壓力或流量進而實現對多路閥閥芯位移進行比例控制。四通或多通螺旋插裝式比例閥可以對工作裝置實現單獨控制。 滑閥式比例閥又稱分配閥,是移動式機械液壓系統最基本元件之一,是能實現方向與流量調節復合閥。電液滑閥式比例多路閥是比較理想電液轉換控制元件,它保留了手動多路閥基本功能,還增加了位置電反饋比例伺服操作和負載感測等先進控制手段。它是工程機械分配閥更新換代產品。 出於製造成本考慮和工程機械控制精度要求不高特點,一般比例多路閥內不配置位移感應感測器,具有電子檢測和糾錯功能。,閥芯位移量容易受負載變化引起壓力波動影響,操作過程中要靠視覺觀察來保證作業完成。電控、遙控操作時更應注意外界干涉影響。近來,電子技術發展,人們越來越多採用內裝差動變壓器(LDVT)等位移感測器構成閥芯位置移動檢測,實現閥芯位移閉環控制。這種由電磁比例閥、位置反饋感測器、驅動放大器和其它電子電路組成高度集成比例閥,具有一定校正功能,可以有效克服一般比例閥缺點,使控制精度到較大提高。 3 電液比例多路閥負載感測與壓力補償技術 節約能量、降低油溫和提高控制精度,同時也使同步動作幾個執行元件運動時互不幹擾,現較先進工程機械都採用了負載感測與壓力補償技術。負載感測與壓力補償是一個很相似概念,都是利用負載變化引起壓力變化去調節泵或閥壓力與流量以適應系統工作需求。負載感測對定量泵系統來講是將負載壓力負載感應油路引至遠程調壓溢流閥上,當負載較小時,溢流閥調定壓力也較小;負載較大,調定壓力也較大,但也始終存一定溢流損失。變數泵系統是將負載感測油路引入到泵變數機構,使泵輸出壓力隨負載壓力升高而升高(始終為較小固定壓差),使泵輸出流量與系統實際需要流量相等,無溢流損失,實現了節能。 壓力補償是提高閥控制性能而採取一種保證措施。將閥口後負載壓力引入壓力補償閥,壓力補償閥對閥口前壓力進行調整使閥口前後壓差為常值,這樣節流口流量調節特性流經閥口流量大小就只與該閥口開度有關,而不受負載壓力影響。 4 工程機械電液比例閥先導控制與遙控 電液比例閥和其它專用器件技術進步使工程車輛擋位、轉向、制動和工作裝置等各種系統電氣控製成為現實。一般需要位移輸出機構可採用類似於圖1 比例伺服控制手動多路閥驅動器完成。電氣操作具有響應快、布線靈活、可實現集成控制和與計算機介面容易等優點,現代工程機械液壓閥已越來越多採用電控先導控制電液比例閥(或電液開關閥)代替手動直接操作或液壓先導控制多路閥。採用電液比例閥(或電液開關閥)另一個顯著優點是工程車輛上可以大大減少操作手柄個數,這使駕駛室布置簡潔,能夠有效降低操作復雜性,對提高作業質量和效率都具有重要實際意義。圖2是TECNORD公司 JMF型控制搖桿(joystick),利用一個搖桿就可以對如圖2中多片電液比例閥和開關閥進行有效控制。該搖桿X軸和Y軸方向都可以實現比例控制或開關控制,應用十分方便。 數字式無線通訊技術迅速發展,出現了性能穩定、工作可靠、適用於工程機械無線遙控系統,布置移動機械上遙控接收裝置可以將接收到無線電信號轉換為控制電液比例閥比例信號和控制電液開關閥開關信號,以及控制其它裝置相應信號,使原來手動操作各個元件都能接受遙控電信號指令並進行相應動作,此時工程機械實際上已成為遙控型工程機械。 無線遙控發射與接收系統已成功應用於多種工程機械遙控改造。從安全形度考慮,它發射每條數字數據指令都具有一組特別系統址碼,這種址碼廠家只使用一次。每個接收機只對有相同址碼發射信號有反應,其它無線信號是同頻率信號會對接收裝置產生影響。加上其它安全措施採用使系統可靠性到了充分保障。裝載機、鑿岩機、混凝土泵車、高空作業車和橋梁檢修車等多種移動式機械遙控改造中獲成功。工業遙控裝置與電液比例閥相益彰,電液比例閥為工程機械遙控化提供了可行介面,遙控裝置又使電液比例閥以發揮更大作用。 5 電液比例閥工程機械上應用實例 某型汽車起重機液壓系統簡圖,圖中僅畫出了與電液比例閥有關部分。該機採用了3片TECNORD TDV-4/3 LM-LS/PC型比例多路閥,負載感測油路中3個梭閥將3個工作負載中最大壓力選出來送至遠程調壓溢流閥遠控口,調整溢流閥溢流壓力,使液壓泵輸出壓力恰好符合系統負載需要即可,達到一定節能目。壓力補償油路使每一片閥流量僅與該閥開度有關,而所承受負載無關,它閥片所承受負載也沒有關系,達到任一負載下均可隨意控制負載速度目。 某推土機推土鏟手動與電液比例先導控制實例。當二位三通電磁閥不通電時,先導壓力與手動減壓式先導閥相通,梭閥選擇來自手動先導閥壓力對液動換向閥進行控制;當二位三通電磁閥通電時,先導控制壓力油通向三通比例減壓式先導閥,梭閥對液動換向閥進行控制。 6 小結 以上簡要介紹了電液比例閥工作原理和結構形式、工作特點,對比例閥負載感應和壓力補償原理進行了分析研究。對電液比例閥不同應用,特別是工程機械先導控制和遙控方面應用進行了論述。電液比例閥對簡化工程機械操作、提高效率和作業精度以及實現智能化作業都有著極其重要意義,其性能進一步提高和應用范圍日益拓寬必將使工程機械產品技術水平到較大程度提高。
㈨ 什麼是同步控制
同步控制是和非同步控制相對而言的,同步控制的led顯示屏在發布和更新內容時,和控制電腦的顯示器內容一致,電腦一旦關機則顯示屏相應也要關閉.非同步控制系統的則不用,一旦發布好內容,連接顯示屏的控制電腦關了之後並不影響顯示屏的發布.
㈩ 液壓控制系統怎麼才能同步
如果是簡單的油缸同步很容易解決,在管道上安裝節流閥就可以。